MoveIt 2是什么

MoveIt 2 是 ROS 2 的机器人操纵平台，融合了运动规划、操纵、3D 感知、运动学、控制和导航方面的最新进展。 MoveIt 2于2019年首次发布

安装

  • ubuntu24.04 LTS
  • python3
  • ros-jazzy 安装ros2
# 1、设置locale
sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale
# 2、添加ROS2源
sudo apt install software-properties-common

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')

curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"

sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools -y

sudo apt upgrade -y
# 3、安装ros2 jazzy
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y
# 4、加载ros2环境
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
# 5、添加到.bashrc
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

更新软件包

sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

安装colcon ros构建系统

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

安装vcstool

sudo apt install python3-vcstool

设置工作区

创建工作区目录

mkdir -p ~/ws_moveit/src

下载Movelt2教程源码

cd ~/ws_moveit/src

git clone https://github.com/moveit/moveit2_tutorials

下载Movelt其他代码

vcs import --recursive < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

删除movelt二进制文件

sudo apt remove ros-jazzy-moveit*

安装 MoveIt 及其所有依赖项

sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro jazzy -y

配置colcon工作区

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release
  • 此构建命令可能需要很长时间（20 分钟以上），具体取决于您的计算机速度和可用 RAM 数量（我们建议 32 GB）
  • 某些软件包需要高达 16GB 的 RAM 才能构建。默认情况下，colcon会尝试同时构建尽可能多的软件包。 如果您的计算机内存不足，或者构建通常无法在您的计算机上完成， 您可以尝试将–executor equation附加到上面的colcon命令以一次仅构建一个软件包，或–parallel-workers <X>以限制同时构建的数量。对于更受限制的机器，您可以尝试运行MAKEFLAGS="-j4 -l1" colcon build –executor equation
  • 如果一切顺利，您应该会看到消息“摘要：X 个包已完成”，其中 X 可能是 50

编译报错的话

rm -rf build install log

MAKEFLAGS="-j4 -l4" \
colcon build \
  --mixin release \
  --parallel-workers 2 \
  --cmake-args \
    -DCMAKE_INTERPROCEDURAL_OPTIMIZATION=OFF

设置工作区

source ~/ws_moveit/install/setup.bash
# 或加入环境变量
echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc